在工業(yè)和自動化領(lǐng)域，機(jī)器需要傳感器來為它們提供執(zhí)行正確操作所需的信息。 可以將許多傳感器添加到不同的機(jī)器人中，以提高其適應(yīng)性。 我們看到許多協(xié)作機(jī)器人都集成了扭矩傳感器和攝像機(jī)，以更好地了解其操作并提供最安全的工作空間。 這使我們認(rèn)為枚舉可以集成到機(jī)器人單元中的不同傳感器將是一件好事。

　　2D視覺

　　2D是視覺，基本上是可以執(zhí)行許多不同操作的相機(jī)。 從檢測運(yùn)動到將零件定位在傳送帶上。  2D視覺已經(jīng)在市場上存在了很長時間，并且一直存在。 那里的許多智能相機(jī)可以檢測零件并協(xié)調(diào)機(jī)器人零件的位置，以便機(jī)器人可以根據(jù)收到的信息調(diào)整其動作。

　　3D立體幻影

　　與2D視覺相比，3D視覺是最近出現(xiàn)的現(xiàn)象。  3D視覺系統(tǒng)必須具有兩個角度不同的攝像機(jī)或使用激光掃描儀。 這樣，可以檢測物體的三維。 同樣，許多應(yīng)用程序都使用3D視覺。 例如，料斗揀選可以使用3D視覺檢查盒子中的對象，然后以3D方式重新創(chuàng)建零件，對其進(jìn)行分析并以最佳方式進(jìn)行挑選。

　　力扭矩傳感器

　　當(dāng)視覺使人們看著機(jī)器人時，力和扭矩傳感器使機(jī)器人的手腕觸碰。 在此，機(jī)器人使用力扭矩傳感器（FT傳感器）來了解機(jī)器人在手臂工具末端施加的力。 大多數(shù)時候，F(xiàn)T傳感器位于機(jī)器人和工具之間。 這樣，可以監(jiān)控施加在工具上的所有力。

　　該設(shè)備可以完成諸如編譯，手動指導(dǎo)，示教和力限制之類的應(yīng)用。 我們已經(jīng)開發(fā)了一種稱為Kinetiq教學(xué)的技術(shù)，該技術(shù)允許在人工指導(dǎo)下對工業(yè)焊接機(jī)器人進(jìn)行教學(xué)。 所有這些都使用力和扭矩傳感器來監(jiān)視教師的運(yùn)動。 我們還有一個FT傳感器，單獨(dú)出售，以完成可能需要力感測的各種應(yīng)用。

　　如果我想檢測施加在機(jī)械臂上的力該怎么辦？ 例如，您想知道機(jī)器人是否與某物或某人相撞？ 好吧，下一類傳感器可以回答所有這些問題。

　　碰撞檢測傳感器

　　這種傳感器可以具有不同的形式。 這些傳感器的主要應(yīng)用是為工人提供安全的工作環(huán)境，因此協(xié)作機(jī)器人最有可能使用它們。 某些傳感器可能是某種觸覺識別系統(tǒng)，如果在柔軟的表面上感測到壓力，它將向機(jī)器人發(fā)送信號以限制或停止其運(yùn)動。

　　您還可以看到這種直接內(nèi)置在機(jī)器人中的傳感器。 一些公司使用加速度計，而一些公司使用當(dāng)前反饋。 在任何一種情況下，當(dāng)機(jī)器人感測到異常力時，緊急停止將被釋放。 這提供了更安全的環(huán)境。 雖然，在機(jī)器人停止之前，您仍然會被其踢打，對吧？ 最安全的環(huán)境是沒有碰撞風(fēng)險的環(huán)境。 這是下一個傳感器的重點(diǎn)。

　　安全傳感器

　　隨著協(xié)作模式下工業(yè)機(jī)器人的推出，行業(yè)必須以保護(hù)工人的方式做出響應(yīng)。 這些傳感器實(shí)際上可以以許多不同的形狀出現(xiàn)。 從攝像頭到激光，安全傳感器的設(shè)計旨在告訴機(jī)器人周圍有物體。 一些安全系統(tǒng)配置為一旦工人在某個區(qū)域/空間中就使機(jī)器人減速并在工人離得太近時停止機(jī)器人。

　　安全傳感器的一個簡單示例是車庫門上的激光。 如果激光檢測到障礙物，門將立即停止并向后移動以避免碰撞。 這可以與機(jī)器人工業(yè)中的安全傳感器相提并論。

　　零件檢測傳感器

　　對于需要您挑選零件的應(yīng)用程序，您可能不知道零件是否在夾具中，或者您只是錯過了零件（假設(shè)您還沒有視覺系統(tǒng)！）。 好吧，零件檢查應(yīng)用程序可以為您提供有關(guān)夾持器位置的反饋。 例如，如果抓取器在其抓取操作中遺漏了零件，則系統(tǒng)將檢測到錯誤并再次重復(fù)該操作以確保正確抓取零件。

　　我們的自適應(yīng)夾持器具有不需要任何傳感器的零件檢查系統(tǒng)。 實(shí)際上，我們的抓爪設(shè)計用于以給定的力抓緊零件。 因此，Griipper不需要知道該零件是否存在，它只需施加足夠的力即可獲得對物體的最佳抓地力。 一旦達(dá)到所需的作用力，您就知道對象在夾具中，可以進(jìn)行下一步了。

　　其他

　　當(dāng)然，您還可以在機(jī)器人單元中安裝許多其他傳感器，這些傳感器非常適合您的應(yīng)用。 能夠在焊接操作過程中跟蹤焊縫的傳感器就是其中需要特定傳感器的一個很好的例子。

　　如今，觸覺傳感器變得越來越流行。 通常，這種傳感器安裝在紙牙上以檢測并感覺到內(nèi)容。 傳感器通常能夠檢測力并繪制具有力分布的矢量陣列。 這顯示了對象的確切位置，并允許您控制末端執(zhí)行器的位置和握持。 一些觸覺傳感器還可以檢測熱量的變化。

　　最后，傳感器是利用軟件智能的關(guān)鍵組件。 沒有此傳感器，將無法進(jìn)行高級操作。 它們給操作帶來了很多復(fù)雜性，但同時又確保了過程的良好控制。